시대 구분은 학계에서 통용되는 틀(칭시타이 《중국도교사》, 런지위 《중국도교사》, Kohn, Daoism Handbook 등)을 따랐습니다. 연대는 서기 기준이며, 확실하지 않은 경우 '약'으로 표시했습니다.
선진(先秦) 시기에는 아직 종교 조직으로서의 「도교」는 없었으나, 도교가 훗날 의지하게 될 사상·신앙과 기술적 자원은 대부분 이 시기에 형성되었다. 첫째는 『노자(老子)』(『도덕경道德經』)를 핵심으로 하는 도가(道家) 철학이다. 「도(道)」를 만물의 본원으로 삼아 「무위(無爲)」·「자연(自然)」·「수유(守柔)」를 주장하였으며, 전국시대에는 장주(莊周)와 그 후학을 거쳐 제물(齊物)·소요(逍遙)·좌망(坐忘)·심재(心齋) 등의 관념으로 발전하여 도교 의리(義理)와 수양론의 근본 경전이 되었다. 둘째는 제(齊)나라 직하학궁(稷下學宮)에서 흥기한 「황로지학(黃老之學)」으로, 황제(黃帝)에게 가탁하여 도가와 법술(法術)·형명(刑名)을 뒤섞었으니, 한초(漢初)의 치술(治術) 및 훗날의 황로도(黃老道)에 복선을 놓았다. 셋째는 무축(巫祝)·방술(方術)과 신선 신앙의 축적이다. 『산해경(山海經)』 『초사(楚辭)』에 보이는 무격(巫覡)의 제사, 연(燕)·제(齊) 해변의 방사(方士)와 삼신산(三神山) 전설, 추연(鄒衍)의 음양오행설, 그리고 도인(導引)·행기(行氣)·방중(房中)·복식(服食) 등의 양생술(전국시대 『행기옥패명行氣玉佩銘』에 보이는 바와 같음)은 모두 진한(秦漢) 시기에 방선도(方仙道)에 흡수되었다. 노자라는 인물의 연대와 『도덕경』의 성서(成書) 연대는 학계에서 여전히 논쟁이 있는데, 통상적으로 노자는 공자와 대략 동시대이거나 다소 늦은 시기의 인물로 여겨지며 『도덕경』은 전국시대 전기에서 중기 사이에 이루어진 것으로 본다. 1993년 곽점초간(郭店楚簡)과 1973년 마왕퇴백서(馬王堆帛書)는 그 이른 시기 문본(文本)에 대한 실물 증거를 제공하였다. 이 시기는 「도가」이지 「도교」는 아니지만, 후대의 도교가 노자를 교주로 받들고 『도덕경』을 성전(聖典)으로 삼아 정통을 추소(追溯)하는 것은 바로 여기서 비롯된다.
진한(秦漢) 시기는 도교 「전사(前史)」의 핵심 단계이다. 진시황(秦始皇)과 한무제(漢武帝)는 방사(方士)를 독실히 믿어 서복(徐福)을 바다로 보내고 태산(泰山)에서 봉선(封禪)하며 불사약을 구하였다. 연·제의 방사들은 「방선도(方仙道)」라는 이름으로 궁정에서 활약하였으니, 이소군(李少君)·난대(欒大)·공손경(公孫卿) 등이 부뚜막신에게 제사하고 단사(丹砂)를 황금으로 변화시키는 활동을 벌인 것은 외단술(外丹術)과 신선 제사의 초기 형태였다. 한초(漢初)에는 황로지학이 치국의 지도 사상이 되었으며(문경지치文景之治), 두태후(竇太后)가 황로를 좋아하였고 『회남자(淮南子)』는 황로도가와 신선 사상을 집대성하였다. 무제가 유학만을 독존(獨尊)한 이후 황로지학은 정치 무대에서 물러나 민간과 양생 영역으로 방향을 돌려 점차 「학(學)」에서 「도(道)」로 변모하였다. 동한(東漢) 초 노자가 신격화되어, 환제(桓帝) 때(165~166)에는 잇달아 사자를 보내 고현(苦縣)에서 노자에게 제사를 지내고 궁중에서도 「황로와 부도(浮屠, 즉 佛陀)에게 제사」하였으니, 「황로도(黃老道)」라는 이름이 사서에 보이는 것은 노자가 철인(哲人)에서 교주로 전환되었음을 나타낸다. 이와 동시에 참위(讖緯)와 재이(災異) 학설이 유행하여 『태평경(太平經)』 계열의 「천서(天書)」가 성제(成帝)·순제(順帝) 시대에 잇달아 출현하였으니 태평도(太平道)의 남상(濫觴)이 되었으며, 『주역참동계(周易參同契)』는 역학·황로와 노화지술(爐火之術)을 결합하여 후세에 「만고단경왕(萬古丹經王)」으로 추앙받았다. 이 시기 방술·황로·신선 신앙과 민간 제사가 한데 모여 제도화된 교단이 곧 등장하려 하고 있었다.
동한 중후기, 황로도·태평경 신앙과 민간 무축(巫祝)을 바탕으로 경전과 조직, 의례를 갖춘 교단이 출현하였으니, 학계에서는 통상적으로 이를 도교가 정식으로 창립된 표지로 삼는다. 첫째는 태평도(太平道)이다. 장각(張角)은 『태평경』을 받들어 부수(符水)와 주설(咒說)로 병을 치료하며 스스로 「대현량사(大賢良師)」라 칭하였는데, 십여 년 사이에 신도 수십만이 청(靑)·서(徐)·유(幽)·기(冀) 등 여덟 주(州)에 두루 퍼져 서른여섯 개의 「방(方)」을 두었다. 184년(갑자甲子)에 「푸른 하늘은 이미 죽었으니 누런 하늘이 서야 한다(蒼天已死, 黃天當立)」는 구호로 봉기하였으니 사서에서는 이를 황건지란(黃巾之亂)이라 부른다. 비록 진압되었으나 한(漢) 왕실의 근간을 뒤흔들었다. 둘째는 오두미도(五斗米道, 천사도天師道)이다. 장릉(張陵, 장도릉張道陵)은 순제(順帝) 때 촉(蜀)으로 들어갔는데, 전하는 바로는 142년 학명산(鶴鳴山)에서 태상노군의 명을 받아 「천사(天師)」가 되어 정일맹위지도(正一盟威之道)를 창립하였다고 한다. 『도덕경』을 주요 경전으로 삼고 『노자상이주(老子想爾注)』를 지었으며(일설에는 장로張魯가 지었다고도 함), 입도자는 쌀 다섯 말(五斗米)을 내야 하였으므로 이러한 이름이 붙었다. 장릉의 도는 아들 장형(張衡)과 손자 장로(張魯)에게 전해졌는데, 장로는 근 30년간 한중(漢中)을 근거지로 삼아 「이십사치(二十四治)」와 좨주(祭酒)·의사(義舍)를 두고 「삼관수서(三官手書)」로 병자를 위해 기도하니, 정교합일(政教合一)의 지방 정권을 이루었다. 215년 장로가 조조(曹操)에게 항복하자 천사도의 신도들은 대거 북방으로 이주하게 되었으니, 이는 위진(魏晉) 도교가 북쪽으로 전파되는 조건을 마련하였다. 이 시기 도교는 이미 교주·경전·교단·계율과 과의(科儀)의 원형을 갖추었으니, 「도가」 「방술」에서 「도교」로 이행하는 결정적 전환점이었다.
위진(魏晉) 시기는 도교가 지방 교단에서 전국적 종교로 나아가고, 민간 신앙에서 사족화(士族化)와 경전화(經典化)로 나아간 시기이다. 장로가 조조에게 항복한 후 천사도는 신도들을 따라 북쪽으로 옮겨가 중원과 강남의 사족 사회로 깊이 스며들었으니, 왕희지(王羲之)·치음(郗愔) 등의 세가(世家)가 모두 천사도를 받들었으며, 동시에 조직이 느슨해지고 「좨주(祭酒)」가 사사로이 자칭되는 문제도 나타났다. 서진(西晉) 말에서 동진(東晉)에 이르는 시기, 북방의 전란으로 대량의 인구가 남쪽으로 건너갔으니, 천사도는 강남에서 현지의 방술·무속(巫俗)과 결합하였다. 이 시기 가장 중요한 사상적 성과는 갈홍(葛洪, 283~343)의 『포박자(抱朴子)』이다. 내편(內篇)은 신선이 배워서 될 수 있음과 금단(金丹)이 요체임을 체계적으로 논술하고 행기(行氣)·방중(房中)·도인(導引)을 아울러 행할 것을 다루었으며, 외편(外篇)은 세상사를 논하였으니, 이는 신선도교 이론을 집대성한 것이자 갈현(葛玄)—정은(鄭隱) 계열의 단도(丹道) 전통을 제도화한 것이었다. 그는 만년에 나부산(羅浮山)에서 연단(煉丹)하였다. 동진 중후기 강남 귀족 도교에서는 두 개의 큰 신흥 경전 계통이 흥기하였다. 364~370년 무렵 양희(楊羲)·허밀(許謐)·허홰(許翽)가 구용(句容) 모산(茅山)에서 강고(降誥)하여 『상청대동진경(上清大洞眞經)』 등의 상청경(上清經)을 전하였는데, 존사(存思)·송경(誦經)과 신중신(身中神)을 중시하고 위화존(魏華存)을 제1대 종사로 받들었다. 약 397~402년 갈소보(葛巢甫) 등이 『도인경(度人經)』을 핵심으로 하는 영보경(靈寶經)을 지어내었는데, 불교의 겁운(劫運)·윤회(輪迴) 관념을 아울러 섭취하고 재초과의(齋醮科儀)를 중시하며 중생을 널리 제도(濟度)함을 강조하였다. 아울러 『삼황경(三皇經)』 계열은 훗날 「삼동(三洞)」의 동신부(洞神部)를 이루었다. 동진 말 손은(孫恩)과 노순(盧循)은 천사도를 내세워 봉기하였는데(399~411), 이는 도교가 민간에서 지니는 동원력을 보여주는 동시에 교단이 정돈을 모색하도록 촉구하였다. 위진 현학(玄學)의 「삼현(三玄)」(노자·장자·주역)이 유행한 것은 도교 의리(義理)의 체계화에 철학적 언어를 제공하였다.
남북조(南北朝)는 도교의 「개혁—통합—관방화(官方化)」의 시기로, 남과 북에 각기 대표적 인물이 있었다. 북방에서는 숭산(嵩山)의 도사 구겸지(寇謙之)가 415년과 423년 두 차례에 걸쳐 태상노군과 이보문(李譜文)으로부터 『운중음송신과지계(雲中音誦新科之誡)』와 『녹도진경(錄圖眞經)』을 강수(降授)받았다고 칭하며 「도교를 정돈하여 삼장(三張)의 거짓 법, 조미전세(租米錢稅)와 남녀합기(男女合氣)의 술법을 없앤다」는 방침을 내세워 예도(禮度)·송계(誦誡)·재초로써 옛 천사도의 민간 관행을 대체하였다. 424년 평성(平城)에 이르러 최호(崔浩)의 천거를 얻었고, 태무제(太武帝)는 440년 연호를 「태평진군(太平眞君)」으로 고쳤으며 442년에는 몸소 도단(道壇)에 이르러 부록(符籙)을 받았다. 이후 북위 황제가 즉위할 때 부록을 받는 것이 관례가 되어 도교는 처음으로 국가 종교가 되었으니 사서에서는 이를 「북천사도(北天師道)」라 부르며, 같은 시기 태무제의 멸불(滅佛, 446)도 이와 관련이 있다. 남방에서는 여산(廬山)의 도사 육수정(陸修靜)이 삼동(三洞) 경서를 정리하여 471년 『삼동경서목록(三洞經書目錄)』을 올렸는데 1,228권을 저록(著錄)하여 『도장(道藏)』의 「삼동」 분류의 기초를 다졌다. 그는 또한 천사도의 조직을 정돈하고 재초의범(齋醮儀範) 백여 권을 제정하였으니, 「남천사도(南天師道)」와 영보과의(靈寶科儀)의 기초를 놓은 인물이다. 양대(梁代)에 도홍경(陶弘景)은 모산(茅山)에 은거하며 『진고(眞誥)』 『등진은결(登眞隱訣)』을 지어 상청경고(上清經誥)를 정리하고 신선의 계보를 수립하였으며(『진령위업도眞靈位業圖』), 상청(모산)파를 남방 도교의 주류로 만들었다. 그는 양무제(梁武帝)와 관계가 밀접하여 「산중재상(山中宰相)」이라 불렸으며 의약과 연단에도 정통하였다. 북주(北周) 무제(武帝)는 『무상비요(無上秘要)』(약 577)의 편찬을 주관하였으니 이는 현존하는 가장 이른 도교 유서(類書)이며, 574년에는 불교와 도교 두 종교를 함께 폐지하였다가 이후 통도관(通道觀)을 세웠다. 이 밖에 누관도(樓觀道)는 북방에서 관중(關中) 종남산(終南山) 누관대(樓觀臺)를 중심으로 흥기하여 「노자화호(老子化胡)」를 선양하며 불교와 많은 논쟁을 벌였다(고환顧歡의 『이하론夷夏論』, 467, 등). 이 시기를 거치며 도교는 이미 경전 체계, 신보(神譜), 계율과 과의, 그리고 관방(官方)의 지위를 갖추어 수당(隋唐) 국교화의 길을 닦았다.
수당(隋唐)은 도교의 전성기 가운데 하나였다. 수 문제(文帝)와 양제(煬帝)는 모두 도사를 예우하였으며 「개황(開皇)」이라는 연호도 도경(道經)에서 취한 것이었다. 당 왕조의 황실은 이씨(李氏)로, 노자를 「성조(聖祖)」로 받들었다. 625년 고조(高祖)는 삼교의 순서를 도교가 먼저, 유교가 다음, 불교가 나중이라고 정하였다. 고종(高宗)은 666년 노자를 「태상현원황제(太上玄元皇帝)」에 봉하였으며, 현종(玄宗) 시기(712~756)에 절정에 이르렀다. 사서(士庶)의 집집마다 『도덕경』을 소장하도록 조령을 내리고 숭현학(崇玄學)과 도거(道擧)를 설치하였으며, 『노자』 『장자』 『열자(列子)』 『문자(文子)』를 「진경(眞經)」으로 존숭하도록 하고 몸소 『도덕경』에 주(注)를 달았다. 741년에는 양경(兩京)의 여러 주에 현원황제묘(玄元皇帝廟)를 두었고, 748년에는 다시 노자에게 「대성조고상대도금궐현원천황대제(大聖祖高上大道金闕玄元天皇大帝)」라는 존호를 올렸으며, 칙명으로 『일체도경음의(一切道經音義)』와 최초의 도장인 『개원도장(開元道藏)』(일설에는 『삼동경강三洞瓊綱』, 약 3,744권)을 편찬하게 하였다. 무측천(武則天)은 비록 불교를 숭상하였으나 여전히 노자의 어머니를 「선천태후(先天太后)」로 봉하였다. 의리(義理) 방면에서는 성현영(成玄英)·이영(李榮)·왕현람(王玄覽) 등이 「중현(重玄)」 사상으로써 노자와 장자를 해석하여 불교의 중관(中觀)을 흡수하면서도 유(有)와 무(無)를 초월함으로써 수당 중현학(重玄學)을 형성하였다. 사마승정(司馬承禎)의 『좌망론(坐忘論)』 『천은자(天隱子)』는 심성수련(心性修煉)과 좌망(坐忘)의 방법을 확립하였으며, 오균(吳筠)의 『현강론(玄綱論)』은 도체(道體)를 체계적으로 천명하였다. 상청(모산)파의 왕원지(王遠知)·반사정(潘師正)·사마승정·이함광(李含光)이 잇달아 제왕의 스승이 되어 종파의 주류를 이루었다. 손사막(孫思邈)은 의약과 양생을 집대성하였고, 섭법선(葉法善)과 나공원(羅公遠)은 법술로 이름이 높았으며, 장과(張果) 등은 후대에 팔선(八仙)에 들게 되었다. 외단술(外丹術)이 유례없이 흥성하여 여러 황제가 단약(丹藥) 복용으로 사망하였다는 의혹을 낳았으니, 이는 또한 성찰을 불러일으켜 내단(內丹)으로의 전환에 복선을 놓았다. 당말(唐末) 두광정(杜光庭)은 과의(科儀)·선전(仙傳)·주소(注疏)를 집대성하여 『도덕진경광성의(道德眞經廣聖義)』 『도문과범대전집(道門科範大全集)』을 지었으며, 촉(蜀)으로 들어가 전촉(前蜀)의 왕건(王建)에게 의탁하여 당송(唐宋) 도교 전형(轉型)의 핵심 인물이 되었다. 회창(會昌) 멸불(845)은 도교를 숭상한 무종(武宗)이 일으킨 것으로 도교 세력이 한때 팽창하였다. 안사지란(安史之亂) 이후 국가의 통제가 약해지면서 종리권(鍾離權)·여동빈(呂洞賓)의 전설과 내단 사상이 배태되기 시작하였다.
오대(五代)의 전란 속에서도 도교는 각 할거 정권(전촉前蜀의 두광정杜光庭, 남당南唐, 오월吳越, 민閩 등)에서 계속 존숭을 받았으며, 진단(陳摶)과 같은 핵심 인물이 등장하였다. 그는 화산(華山)에 은거하며 『무극도(無極圖)』 『선천도(先天圖)』를 전수하여 역학(易學)·내단(內丹)과 심성학(心性學)을 융합하였으니, 아래로는 소옹(邵雍)·주돈이(周敦頤)의 송대 이학(理學)과 장백단(張伯端)의 내단 남종(南宗)을 열었다. 담초(譚峭)의 『화서(化書)』와 여구방원(閭丘方遠) 등도 이 시기에 속한다. 북송(北宋) 건국 이후 진종(眞宗)·휘종(徽宗) 두 조정에서 숭도(崇道)의 고조가 일어났다. 진종은 1008년 「천서(天書)」가 하강하는 일을 연출하여 태산(泰山)에서 봉선(封禪)하고 분음(汾陰)에서 제사를 지냈으며, 1012년에는 성조(聖祖) 조현랑(趙玄朗)을 존숭하였고, 1014년에는 노자에게 「태상노군혼원상덕황제(太上老君混元上德皇帝)」라는 존호를 봉하고 옥청소응궁(玉淸昭應宮)을 건립하였다. 또한 왕흠약(王欽若) 등에게 명하여 『보문통록(寶文統錄)』을 편찬하게 하였으며, 장군방(張君房)이 이를 이어 『대송천궁보장(大宋天宮寶藏)』 4,565권(1019)으로 완성하고 그 정수를 뽑아 『운급칠첨(雲笈七籤)』을 지었다. 휘종은 스스로 「교주도군황제(教主道君皇帝)」라 칭하고(1117) 임영소(林靈素)·왕문경(王文卿)을 총애하여 신소뇌법(神霄雷法)을 시행하였으며, 불교를 도교로 개종시키고(1119) 도학(道學)과 도관(道官)을 설치하였다. 아울러 『만수도장(萬壽道藏)』(1117~1119년 무렵, 5,481권, 최초의 목판 인쇄본)을 편찬·간행하였다. 이 시기에는 종파의 판도도 재편되었다. 종려내단도(鍾呂內丹道)가 주류 수련 이론이 되었으며, 장백단(張伯端)은 1075년 『오진편(悟眞篇)』을 지어 내단 남종의 기초를 다졌다. 부록도법(符籙道法) 방면에서는 천심정법(天心正法, 요동천饒洞天·담자소譚紫霄, 10세기 말~11세기)과 신소파(神霄派, 임영소·왕문경) 등 뇌법(雷法)과 고소(考召)를 특징으로 하는 「신부록파(新符籙派)」가 출현하였다. 용호산 장천사(張天師) 일계는 진종 이후 조정의 인가를 다시 얻었으며(1015년 장정수張正隨가 「선생(先生)」에 봉해짐), 모산(茅山)·각조산(閣皂山)과 용호산이 점차 「삼산부록(三山符籙)」의 판도를 형성하였다. 북송 도교는 황권의 추동 아래 또 한 차례의 절정에 이르렀으나, 정강지변(靖康之變, 1127) 이후 국면이 급변하였다.
정강지변 이후 중국은 남북으로 분치(分治)되었고 도교도 남과 북에서 서로 다른 두 방향으로 전개되었다. 북방의 금(金)나라 통치 아래에서는 세 개의 신흥 도파가 나타났다. 소포진(蕭抱珍)의 태일교(太一教, 1138년 무렵, 부록과 충효를 중시), 유덕인(劉德仁)의 진대도(眞大道, 1142, 고행과 노동을 중시), 왕중양(王重陽)의 전진도(全眞道, 1167, 성명쌍수性命雙修·삼교합일·출가주암出家住庵을 중시)가 그것이다. 이 가운데 전진교가 가장 중요하다. 왕중양은 1167년 산동(山東) 영해(寧海)로 가서 마옥(馬鈺)·구처기(丘處機)·담처단(譚處端)·유처현(劉處玄)·왕처일(王處一)·학대통(郝大通)·손불이(孫不二)의 「칠진(七眞)」을 제자로 거두었으며, 1170년 변량(汴梁)에서 세상을 떠났다. 1219년 구처기는 칭기즈 칸(成吉思汗)의 부름에 응하였고, 1222년 대설산(大雪山, 힌두쿠시Hindu Kush)의 행재소(行在所)에서 알현하여 「한마디 말로 살육을 그치게 하였다(一言止殺)」. 1224년 연경(燕京)으로 돌아와 천하의 도교를 관장하고 부역을 면제받았으니, 전진교는 몽골의 통치 아래 급속히 확장되어 전성기에 이르렀다. 1237~1244년에는 송덕방(宋德方)이 주관하여 『현도보장(玄都寶藏)』 7,800여 권을 간행하였다. 1255~1258년의 불교·도교 논쟁에서 전진교는 패퇴하였고, 1281년 쿠빌라이(忽必烈)는 『도덕경』 이외의 도경(道經)을 불태우도록 명하여 전진교는 큰 타격을 입었다. 이후 남방의 내단 남종과 합류하여 종려(鍾呂)—왕중양—칠진을 받드는 전진교단을 형성하였다. 남방에서는 남송이 용호산·모산·각조산의 「삼산부록」을 주체로 삼는 가운데, 백옥섬(白玉蟾)이 내단 남종과 뇌법을 통합하였고 청미파(淸微派, 황순신黃舜申)와 정명도(淨明道, 유옥劉玉, 1297년 무렵 입교)가 잇달아 형성되었으며 신소·천심도 계속 전승되었다. 원대에는 용호산 천사가 총애를 받았다. 1276년 장종연(張宗演)이 조정에 들어가 강남 도교를 총괄하였고, 그 제자 장류손(張留孫)이 도성에 남아 「현교(玄教)」를 세웠으며 오전절(吳全節)이 그 뒤를 이었다. 1304년 성종(成宗)은 제38대 천사 장여재(張與材)에게 「정일교주(正一教主), 삼산부록을 총괄한다」는 칭호를 내려 각 부록 유파가 정일도(正一道)로 귀속되었으니, 오늘날까지 이어지는 「정일—전진」 양대 판도가 형성되었다. 영락궁(永樂宮, 1247년 착공)과 『도법회원(道法會元)』 등도 이 시기 도교 예술과 도법 총집의 대표작이다.
명대 도교는 국가의 관리 아래 「정일—전진」의 양대 판도를 이어갔는데, 정일도는 재초(齋醮)와 부록(符籙)에 능하여 조정의 더 큰 신임을 받았다. 태조 주원장(朱元璋)은 1368년 제42대 천사 장정상(張正常)을 불러들였고, 1370년에는 「천사(天師)」라는 칭호를 없애고 「정일사교진인(正一嗣教眞人)」으로 고쳐 봉하였다. 1382년에는 도록사(道錄司)를 설치하여 전국의 도교를 총괄하게 하고 도사를 「정일」과 「전진」 두 부류로 나누었으며 도첩(度牒) 제도를 규정하고 민간에서 사사로이 궁관을 짓는 것을 제한하였다. 성조 주체(朱棣)는 진무(眞武)를 숭봉하여 1412년부터 무당산(武當山)의 궁관을 대대적으로 조성하였는데 십여 년에 걸쳐 아홉 궁, 여덟 관 등 서른세 곳의 건축군을 완성하였다. 1406년에는 제43대 천사 장우초(張宇初)에게 명하여 도장(道藏)을 편찬하게 하였으며, 장우초는 『도문십규(道門十規)』를 지어 교풍(教風)을 정돈하였다. 도장은 장우초·장우청(張宇清)·소이정(邵以正)이 잇달아 주관하여 정통(正統) 9년에서 10년(1444~1445) 사이에 『정통도장(正統道藏)』 5,305권, 480함(函)으로 간행되었고, 1607년에는 제50대 천사 장국상(張國祥)이 칙명을 받들어 『만력속도장(萬曆續道藏)』 180권을 속수(續修)하니 합계 5,485권으로, 오늘날 유일하게 온전히 전하는 옛 도장(道藏)이다. 세종(世宗) 가정(嘉靖) 연간(1522~1566)에는 숭도(崇道)가 극에 달하여 소원절(邵元節)·도중문(陶仲文)이 재초와 방술로 인신(人臣)의 극에 이르렀으며 청사재상(靑詞宰相) 엄숭(嚴嵩) 등이 이 시기에 나타났다. 전진파는 정치적 지위가 정일도에 미치지 못하였으나 용문파(龍門派)가 민간에서 전승을 이어갔으며, 무당산 장삼봉(張三丰) 전설이 성행하여 영락제가 사자를 보내 찾았으나 만나지 못한 일이 오히려 그의 명성을 크게 떨치게 하였다. 장삼봉·육서성(陸西星, 내단 동파東派)·오수양(伍守陽, 오류파伍柳派의 연원) 등이 내단이 민간 사인(士人)들 사이에 전파되도록 이끌었다. 같은 시기 임조은(林兆恩)이 삼일교(三一教)를 창시하였고 『태상감응편(太上感應篇)』 『문창제군음즐문(文昌帝君陰騭文)』 등의 권선서(勸善書)가 유행하였으며, 성황(城隍)·관제(關帝)·진무(眞武)·마조(媽祖) 등의 신앙이 관과 민간의 공동 추동 아래 확산되었다. 『서유기(西遊記)』 『봉신연의(封神演義)』 등의 소설도 도교 신보(神譜)의 세속화를 반영한다. 명말에는 국가의 통제가 느슨해져 정일도 천사의 세습은 이어졌으나 도교 전반은 이미 쇠퇴의 기미를 보였다.
청조(淸朝)는 티베트 불교(藏傳佛敎)를 국가 종교로 삼아 도교에 대해서는 냉담과 통제의 태도로 기울었다. 순치제(順治帝)와 강희제(康熙帝) 초기에는 여전히 천사를 예우하여 1651년 제52대 장응경(張應京)을 「정일사교대진인(正一嗣教大眞人)」에 봉하였다. 옹정제(雍正帝)는 한때 용호산의 누근원(婁近垣)을 신봉하여 칙명으로 경사(京師)의 대광명전(大光明殿)을 수리하였다. 건륭제(乾隆帝)는 1752년(일설에는 1742년)에 천사의 품계를 5품으로 강등하고 조근(朝覲)을 금지하였으며, 도광제(道光帝)는 1821년 천사의 입조를 정지시켜 정일도의 공식적 지위는 계속 하락하였다. 이와 대조적으로 전진 용문파는 「중흥」을 맞이하였다. 왕상월(王常月)은 순치 13년(1656) 칙지를 받들어 북경 백운관에서 계단(戒壇)을 열어 계율을 전하였는데, 세 차례 단에 올라 계를 받은 자가 천여 명에 이르렀고 자색 법의를 하사받았다. 이후 남경(南京)·항주(杭州)·호주(湖州)·무당산 등지로 남하하여 전계(傳戒)하고 삼단대계(三壇大戒) 의범(初真·中極·天仙)을 제정하였으며 『용문심법(龍門心法)』을 저술하였다. 그 제자의 계보가 남북에 두루 퍼져 백운관은 전진교 제일의 총림(叢林)으로 확립되었다. 건륭·가경 이후로는 민일득(閔一得, 금개산金蓋山, 『고서은루장서(古書隱樓藏書)』 편찬, 서축심종西竺心宗과 결합), 유일명(劉一明, 서운산棲雲山, 『도서십이종(道書十二種)』), 유화양(柳華陽, 『혜명경(慧命經)』 1794, 오수양과 더불어 오류파로 병칭), 이서월(李西月, 서파西派, 1806~1856), 황원길(黃元吉, 『낙육당어록(樂育堂語錄)』) 등이 내단학이 민간과 사인들 사이에서 지속적으로 발전하도록 이끌었다. 장여포(蔣予蒲)는 『도장집요(道藏輯要)』(가경 연간)를 편집하였으며 1906년 성도(成都) 이선암(二仙庵)에서 중간(重刊)되었다. 진명규(陳銘珪)의 『장춘도교원류(長春道教源流)』(1879)는 근대 도교사 연구의 선구를 열었다. 민간에서는 부계(扶乩)·여조신앙(呂祖信仰)·관제·문창(文昌)과 권선서가 극성하였으며 도교는 지방 사회·회당(會黨)·민간 교파와 깊이 얽혀 있었다. 태평천국(1851~1864)은 궁관을 대규모로 훼손하였고, 경자사변(庚子事變, 1900) 때는 백운관도 타격을 입었다. 청말 신정(新政)의 「묘산흥학(廟産興學)」(1898, 1904년 이후)은 도관에 충격을 주어 정일·전진 모두 곤경에 처하였으니, 이는 민국시기 도교 조직화의 동인(動因)이 되었다.
신해혁명(辛亥革命)은 천사의 세습 봉호를 폐지하였으니, 도교는 제정(帝政) 시대의 제도적 의탁처를 잃고 「반미신(反迷信)」 사조와 묘산흥학, 전란 속에서 힘겹게 명맥을 이어가는 한편 근대적 종교 단체를 모방하여 조직화를 시작하였다. 1912년 북경 백운관(전진교)이 「중앙도교회(中央道教會)」를 성립하였고, 상해(정일도, 제62대 천사 장원욱張元旭 주관)에서는 「중화민국도교총회(中華民國道教總會)」가 성립되었다. 이후 각지의 도교회는 흥망을 거듭하였다. 1928년 남경 국민정부는 『신사존폐표준(神祠存廢標準)』을 반포하였고, 1929년에는 『감독사묘조례(監督寺廟條例)』를 반포하니 수많은 궁관이 점용되어 개조되었다. 학술과 출판 방면에서도 중요한 진전이 있었다. 1923~1926년 상해 상무인서관(商務印書館) 함분루(涵芬樓)는 북경 백운관 소장본을 빌려 『정통도장(正統道藏)』(속장 포함)을 영인하여 도장이 처음으로 학계에 유통되게 하였다. 진영녕(陳攖寧)은 1912~1914년 백운관에서 도장을 통독하였고, 1933년 『양선반월간(揚善半月刊)』을, 1939년 『선도월보(仙道月報)』를 창간하여 「선학(仙學)」을 종교로부터 독립시켜 과학적 태도로 내단을 연구할 것을 주창함으로써 근대 선학 사조를 형성하였다. 진국부(陳國符)는 1949년 『도장원류고(道藏源流考)』를 출판하여 도장 목록학의 기초를 다졌다. 허지산(許地山)의 『도교사(道教史)』(1934)와 부근가(傅勤家)의 『중국도교사(中國道教史)』(1937)는 최초의 통사 저작이며, 프랑스의 앙리 마스페로(Henri Maspero)의 도교 연구도 이 시기에 전개되었다. 항전(抗戰) 기간 도교는 구호와 항일 활동에 참여하였으며 백운관·청성산(靑城山)·용호산 등지에서는 여전히 전계(傳戒)와 수록(授籙)이 유지되었다. 1936년 상해시도교회(上海市道教會), 1947년 상해도교회(上海道教會)가 잇달아 성립되었고, 1946년에는 제63대 천사 장은부(張恩溥)가 상해에서 중국도교회(中國道教會)를 조직하였다. 민간에서는 부계단(扶乩壇)과 도원(道院), 세계홍만자회(世界紅卍字會, 1921) 등의 자선단체가 흥성하였다. 1949년 장은부가 대만으로 옮겨가면서 정일도는 대륙과 대만으로 나뉘어 전승되었다.
중화인민공화국 수립 이후 도교는 토지개혁과 종교 정책의 조정 속에서 재편을 겪었다. 궁관의 토지는 몰수되거나 축소되었고 도사들은 노동에 참여하였으며 일부는 환속(還俗)하였다. 1957년 4월 중국도교협회(中國道教協會)가 북경 백운관에서 성립되어 악숭대(岳崇岱)가 초대 회장을, 진영녕(陳攖寧)이 부회장을 맡았다(1961년 제2대 회장 취임). 협회는 『도협회간(道協會刊)』을 발행하고 도교도 진수반(進修班, 1962)을 개설하였으며 도교사 연구도 조직하였다. 1966년 「문화대혁명(文化大革命)」이 발발하자 종교 활동은 전면 중단되었고 궁관이 점거되었으며 신상(神像)과 경권(經卷)이 대량으로 훼손되고 도사들은 해산되었다. 진영녕은 1969년 북경에서 세상을 떠났으니, 도교는 근대 이래 가장 심각한 파괴를 겪었다. 1978년 이후 종교 정책이 회복되어 1980년 5월 중국도교협회가 제3차 대표회의를 개최하여 업무를 재개하였고 여우항(黎遇航)이 회장을 맡았다. 1982년 중국공산당 중앙의 「19호 문건」이 종교신앙자유 정책을 확립하여 백운관·청성산·무당산·용호산·모산(茅山)·노산(嶗山)·누관대(樓觀臺) 등 주요 궁관이 잇달아 복원, 개방되었다. 1989년 백운관은 1949년 이후 최초의 전진교 전계(傳戒)를 거행하였고, 1990년 중국도교학원(中國道教學院)이 설립되었으며, 1991년 용호산은 정일도 수록(授籙)을 회복하였다(먼저 해외 도중에게, 1995년부터는 국내에도). 1992년 부원천(傅圓天), 1998년 민지정(閔智亭)이 잇달아 회장을 맡았다. 1994년에는 무당산 고건축군(古建築群)이 유네스코 세계문화유산으로 등재되었다. 학술적으로는 왕명(王明)의 『태평경합교(太平經合校)』(1960), 경희태(卿希泰)와 임계유(任繼愈)가 각각 주편한 『중국도교사(中國道教史)』(1988~1995, 1990) 등이 당대 연구의 기초를 다졌다. 1980~2000년 사이 도교는 제도·교육·궁관·학술 각 방면에서 폐허로부터 부흥에 이르는 전환을 완수하였다.
21세기에 접어들어 중국 대륙 도교는 제도화된 관리 아래 지속적으로 발전하고 있다. 중국도교협회는 임법융(任法融, 2005~2015), 이광부(李光富, 2015~) 등이 잇달아 회장을 맡았으며, 2004년 『중화도장(中華道藏)』(49책, 화하출판사華夏出版社)이 출간되어 정통도장(正統道藏) 이후 처음으로 도장을 체계적으로 정리·표점(標點)·재편집한 성과를 이루었다. 2007년에는 서안(西安)과 홍콩에서 국제 『도덕경』 포럼이 열렸고, 2011년부터는 국제도교포럼이 개최되었다(형산衡山 2011년, 용호산龍虎山 2014년, 무당산武當山 2017년, 모산茅山 2023년). 명산의 도교 활동은 관광문화산업과 병행되고 있다. 전계(傳戒)와 수록(授籙) 제도도 정비되어, 전진도의 전계는 청성산(靑城山, 1995), 천산(千山, 2002), 노산(嶗山, 2016), 남악(南嶽, 2019) 등지에서 잇달아 거행되었고 정일파의 수록은 용호산에서 상례화되었다. 각지에 도교학원(道敎學院)이 잇달아 설립되었다. 2018년 새로 개정된 『종교사무조례(宗敎事務條例)』가 시행되었으며, 같은 해의 종교백서는 전국에 도교 궁관이 9,000여 곳, 교직인원이 4만여 명이라고 밝혔다. 학술 방면에서는 『The Taoist Canon』(2004), 『중국도교사상사(中國道敎思想史)』(2009), 『도교연구학보(道敎硏究學報)』(2009), Journal of Daoist Studies(2008) 등이 출간되었고, 사천대학(四川大學)·홍콩중문대학(香港中文大學)·프랑스 극동학원(法國 極東學院) 등이 연구 중심지가 되었다. 동시에 도교는 인재, 상업화, 궁관 관리 및 민간신앙과의 경계 등의 문제에 직면해 있으며, 양생(養生)·태극(太極)·내단(內丹)·풍수(風水) 등의 '도문화(道文化)'는 대중 차원에서 널리 유행하고 있다.
도교가 역외(域外)로 전파된 역사는 유구하지만 그 정도는 고르지 않았다. 동아시아에서는 당대(唐代) 도교가 한반도(고구려가 624년 사신을 당에 보내 도법道法을 구하였고, 당은 도사를 고구려에 보내 『노자』를 강론하게 하였다)와 일본(교단은 형성되지 않았으나 음양도陰陽道·수험도修驗道 및 경신신앙庚申信仰에 도교적 요소가 많이 남아 있다)에 영향을 끼쳤으며, 베트남은 도교 과의(科儀)와 성황(城隍)·관제(關帝)·진무(眞武) 신앙을 오랫동안 간직해 왔다. 근대 이후 주된 경로는 화인(華人) 이민이었다. 민월(閩粵) 이민은 정일(正一)·여산(閭山)·보암(普庵) 등의 도법과 마조(媽祖)·관제·대백공(大伯公) 신앙을 대만과 동남아로 가져갔다. 대만은 명청(明淸) 시기에 정일 도단(道壇)을 위주로 하는 '화거도사(火居道士)' 전통을 형성하였고, 1949년 제63대 천사(天師) 장은부(張恩溥)가 대만으로 옮겨간 뒤 대만성도교회(臺灣省道敎會)와 중화민국도교회(中華民國道敎會, 약 1966년)가 설립되었다. 대만은 도교 과의 연구의 중요한 현지조사지가 되었다(시퍼施舟人가 1960년대 대남臺南에서 수록受籙함). 홍콩은 20세기 초부터 광동(廣東)의 전진도당(全眞道堂)이 남쪽으로 이주해 오면서 색색원(嗇色園, 1921), 봉영선관(蓬瀛仙館, 1929), 청송관(靑松觀), 원현학원(圓玄學院, 1950) 등이 흥기하였고, 1961년 홍콩도교연합회(香港道敎聯合會)가 설립되었다. 마카오에는 도교협회(2001)와 오경운도원(吳慶雲道院)의 과의 전통이 있다. 동남아에서는 싱가포르도교총회(1990), 말레이시아도교총회 등이 1990년대에 설립되었다. 구미(歐美)에서는 『도덕경』 역본(1868년 이래 백여 종)과 태극권(太極拳)·기공(氣功)·내단(內丹) 및 '철학적 도가'가 주된 전파 형식이 되었다. 1968년 벨라지오(Bellagio)에서 열린 제1회 국제도교연구회의가 서구 도교학의 문을 열었으며, 프랑스 극동학원(法國 極東學院) 등이 연구 중심지가 되었다. 콘(Kohn)의 『도교 핸드북(Daoism Handbook)』(2000), 프레가디오(Pregadio)의 『도교백과사전(道敎百科事典)』(2008)이 잇달아 출간되었으며, 1970년대부터 북미(北美)에서는 화인과 서구인이 주관하는 도관과 교단이 나타나기 시작하였다. 해외의 도교는 전체적으로 '과의-민간신앙(科儀-民間信仰)'과 '철학-양생(哲學-養生)'이라는 두 갈래가 병행하는 구도를 보인다.