分期依據學界通行框架（卿希泰《中國道教史》、任繼愈《中國道教史》、Kohn《Daoism Handbook》等），事件年份以公元紀年，存疑者標「約」。
先秦時期尚無作為宗教組織的「道教」，但道教日後所依託的思想、信仰與技術資源多在此時形成。其一是以《老子》（《道德經》）為核心的道家哲學：以「道」為萬物本源，主張「無為」「自然」「守柔」，戰國時經莊周及其後學發揮為齊物、逍遙、坐忘、心齋等觀念，成為道教義理與修養論的根本經典。其二是齊國稷下學宮中興起的「黃老之學」，託名黃帝，糅合道家與法術、刑名，為漢初治術及後來的黃老道埋下伏筆。其三是巫祝、方術與神仙信仰的積累：《山海經》《楚辭》所見巫覡祭祀，燕齊海濱的方士與三神山傳說，鄒衍陰陽五行學說，以及導引、行氣、房中、服食等養生術（如戰國《行氣玉佩銘》所示），都在秦漢被方仙道吸收。老子其人年代與《道德經》成書年代學界仍有爭議，通常認為老子約與孔子同時或稍晚，《道德經》成書於戰國前中期，1993 年郭店楚簡與 1973 年馬王堆帛書為其早期文本提供了實物證據。此期是「道家」而非「道教」，但後世道教奉老子為教主、以《道德經》為聖典，追溯正統即由此始。
秦漢是道教「前史」的關鍵階段。秦始皇、漢武帝篤信方士，遣徐福入海、封禪泰山、求不死之藥，燕齊方士以「方仙道」之名活躍於宮廷，李少君、欒大、公孫卿等祠灶、化丹砂為黃金的活動，是外丹術與祭祀神仙的早期形態。漢初黃老之學成為治國指導思想（文景之治），竇太后好黃老，《淮南子》集黃老道家與神仙思想之大成。武帝獨尊儒術後，黃老之學退出政治舞臺，轉向民間與養生領域，逐漸由「學」變「道」：東漢初，老子被神化，桓帝時（165—166）先後遣使祠老子於苦縣，並在宮中「祠黃老、浮屠」，「黃老道」之名見於史籍，標誌著老子由哲人向教主的轉變。與此同時，讖緯與災異學說流行，《太平經》一系的「天書」在成帝、順帝時代先後出現，為太平道之濫觴；《周易參同契》則將易學、黃老與爐火之術結合，被後世尊為「萬古丹經王」。此期方術、黃老、神仙信仰與民間祭祀相匯聚，制度化教團呼之欲出。
東漢中後期，在黃老道、太平經信仰和民間巫祝的基礎上，出現了有經典、有組織、有儀式的教團，學界通常以此為道教正式創立的標誌。其一為太平道：張角奉《太平經》，以符水咒說療病，自稱「大賢良師」，十餘年間徒眾數十萬，遍佈青、徐、幽、冀等八州，置三十六「方」，184 年（甲子）以「蒼天已死，黃天當立」為號起事，史稱黃巾之亂，雖被鎮壓，卻動搖了漢室根基。其二為五斗米道（天師道）：張陵（張道陵）於順帝時入蜀，傳於 142 年在鶴鳴山受太上老君之命為「天師」，創立正一盟威之道，以《道德經》為主要經典，作《老子想爾注》（一說張魯作），入道者出五斗米，故名。張陵傳子張衡、孫張魯，張魯據漢中近三十年，設「二十四治」、祭酒、義舍，以「三官手書」為病者請禱，形成政教合一的地方政權。215 年張魯降曹操，天師道徒眾被大批遷往北方，為魏晉道教北傳創造了條件。此期道教已具備教主、經典、教團、戒律與科儀的雛形，是從「道家」「方術」到「道教」的決定性轉折。
魏晉是道教從地方教團走向全國性宗教、由民間信仰走向士族化與經典化的時期。張魯降曹後天師道隨教民北遷，深入中原與江南士族，王羲之、郗愔等世家皆奉天師道，同時也出現組織鬆散、「祭酒」私署的問題。西晉末至東晉，北方戰亂使大量人口南渡，天師道在江南與本地方術、巫俗結合。此期最重要的思想成果是葛洪（283—343）的《抱朴子》：內篇系統論述神仙可學、金丹為要、兼行行氣房中導引，外篇論世務，是神仙道教理論的集大成，並將葛玄—鄭隱一系的丹道傳統制度化；他晚年在羅浮山煉丹。東晉中後期江南貴族道教興起兩大新經系：364—370 年前後楊羲、許謐、許翽在句容茅山降誥，傳出《上清大洞真經》等上清經，重視存思、誦經與身中神，奉魏華存為第一代宗師；約 397—402 年葛巢甫等造作以《度人經》為核心的靈寶經，融攝佛教劫運、輪迴觀念，重齋醮科儀，普度眾生。同時《三皇經》一系構成後來「三洞」之洞神部。東晉末孫恩、盧循以天師道號召起事（399—411），既顯示道教在民間的動員力，也促使教團尋求整頓。魏晉玄學「三玄」（老、莊、易）的流行則為道教義理化提供了哲學語言。
南北朝是道教「改革—整合—官方化」的時期，南北各有代表。北方：嵩山道士寇謙之稱 415 年、423 年兩度得太上老君與李譜文降授《雲中音誦新科之誡》與《錄圖真經》，「清整道教，除去三張偽法、租米錢稅及男女合氣之術」，以禮度、誦誡、齋醮取代舊天師道的民間做法；424 年至平城獲崔浩引薦，太武帝於 440 年改元「太平真君」，442 年親至道壇受符籙，此後北魏皇帝即位受籙成為慣例，道教首次成為國家宗教，史稱「北天師道」，同期太武帝滅佛（446）也與之相關。南方：廬山道士陸修靜整理三洞經書，471 年上《三洞經書目錄》，著錄 1228 卷，奠定《道藏》「三洞」分類；他又整頓天師道組織、制訂齋醮儀範百餘卷，是「南天師道」與靈寶科儀的奠基者。梁代陶弘景隱居茅山，撰《真誥》《登真隱訣》，整理上清經誥、建立神仙譜系（《真靈位業圖》），使上清（茅山）派成為南方道教主流；他與梁武帝關係密切，號「山中宰相」，兼精醫藥、煉丹。北周武帝主持編《無上秘要》（約 577），是現存最早的道教類書，並於 574 年並廢佛道二教而後立通道觀。此外，樓觀道在北方以關中終南山樓觀臺為中心興起，宣揚「老子化胡」，與佛教多有論爭（如顧歡《夷夏論》，467）。經此一期，道教已具經典體系、神譜、戒律科儀與官方地位，為隋唐國教化鋪路。
隋唐是道教的鼎盛期之一。隋文帝、煬帝均禮遇道士，「開皇」年號即取自道經。唐朝皇室李姓，尊老子為「聖祖」，625 年高祖定三教次序道先、儒次、佛後；高宗 666 年封老子「太上玄元皇帝」，玄宗時期（712—756）達到頂峰：詔令士庶家藏《道德經》、設崇玄學與道舉、令《老子》《莊子》《列子》《文子》尊為「真經」、親注《道德經》、741 年兩京諸州置玄元皇帝廟，748 年再上老子尊號「大聖祖高上大道金闕玄元天皇大帝」，並敕編《一切道經音義》與首部道藏《開元道藏》（一說《三洞瓊綱》，約 3744 卷）。武則天雖崇佛，仍封老子母為「先天太后」。義理上，成玄英、李榮、王玄覽等以「重玄」思想詮釋老莊，吸收佛教中觀而超越有無，形成隋唐重玄學；司馬承禎《坐忘論》《天隱子》確立心性修煉與坐忘方法，吳筠《玄綱論》系統闡釋道體。上清（茅山）派王遠知、潘師正、司馬承禎、李含光相繼為帝王之師，居宗派主流；孫思邈彙集醫藥養生，葉法善、羅公遠以法術著稱，張果等被後世列入八仙。外丹術空前興盛，多位皇帝疑因服丹而亡，也引發反思，為內丹轉向埋下伏筆。唐末杜光庭集科儀、仙傳、註疏之大成，作《道德真經廣聖義》《道門科範大全集》，入蜀依前蜀王建，成為唐宋道教轉型的樞紐人物。會昌滅佛（845）由崇道的武宗發動，道教勢力一度膨脹。安史之亂後國家控制減弱，鍾離權、呂洞賓傳說與內丹思想開始醞釀。
五代戰亂中道教在各割據政權繼續受尊崇（前蜀杜光庭、南唐、吳越、閩等），並出現陳摶這樣的樞紐人物：他隱居華山，傳《無極圖》《先天圖》，融合易學、內丹與心性之學，下啟邵雍、周敦頤的宋代理學與張伯端的內丹南宗，譚峭《化書》、閭丘方遠等亦屬此期。北宋立國後真宗、徽宗兩朝掀起崇道高潮：真宗於 1008 年演出「天書」降臨，封禪泰山、祀汾陰，1012 年尊聖祖趙玄朗，1014 年封老子「太上老君混元上德皇帝」，興建玉清昭應宮，並命王欽若等編《寶文統錄》，張君房續修成《大宋天宮寶藏》4565 卷（1019），撮其精要為《雲笈七籤》。徽宗自稱「教主道君皇帝」（1117），寵信林靈素、王文卿，推行神霄雷法，改佛為道（1119）、設道學、道官，編刊《萬壽道藏》（1117—1119 前後，5481 卷，首次雕版）。此期教派格局也在重組：鍾呂內丹道成為主流修煉理論，張伯端 1075 年成《悟真篇》，奠定內丹南宗基礎；符籙道法方面出現天心正法（饒洞天、譚紫霄，10 世紀末—11 世紀）、神霄派（林靈素、王文卿）等以雷法、考召為特色的「新符籙派」，龍虎山張天師一系在真宗以後重獲朝廷認可（1015 年張正隨受封「先生」），茅山、閣皂山與龍虎山逐漸形成「三山符籙」格局。北宋道教在皇權推動下達到又一高峰，靖康之變（1127）後局面陡變。
靖康之變後中國南北分治，道教出現南北兩種走向。北方金朝統治下湧現三個新道派：蕭抱珍太一教（1138 前後，重符籙與忠孝）、劉德仁真大道（1142，重苦行力作）、王重陽全真道（1167，重性命雙修、三教合一、出家住庵）。全真最為重要：王重陽 1167 年赴山東寧海，收馬鈺、丘處機、譚處端、劉處玄、王處一、郝大通、孫不二「七真」，1170 年卒於汴梁；1219 年丘處機應成吉思汗召，1222 年於大雪山（興都庫什）行在覲見，「一言止殺」，1224 年歸燕京，得掌管天下道教並免賦役，全真在蒙古統治下迅速擴張至鼎盛，1237—1244 年宋德方主持刊刻《玄都寶藏》7800 餘卷。1255—1258 年佛道辯論中全真失利，1281 年忽必烈下令焚燬《道德經》以外道經，全真受挫，此後與南方內丹南宗合流，形成尊鍾呂—王重陽—七真的全真教團。南方：南宋以龍虎、茅山、閣皂「三山符籙」為主體，白玉蟾整合內丹南宗與雷法，清微派（黃舜申）、淨明道（劉玉，1297 前後立教）相繼形成，神霄、天心繼續流傳。元代龍虎山天師受寵：1276 年張宗演入朝主領江南道教，弟子張留孫留京立「玄教」，吳全節續之；1304 年成宗授三十八代天師張與材「正一教主，主領三山符籙」，各符籙派歸入正一，形成延續至今的「正一—全真」兩大格局。永樂宮（1247 起建）、《道法會元》等亦是此期道教藝術與道法總集的代表。
明代道教在國家管理下延續「正一—全真」兩大格局，正一因擅長齋醮、符籙而更受朝廷倚重。太祖朱元璋 1368 年召四十二代天師張正常，1370 年革去「天師」稱號改授「正一嗣教真人」，1382 年設道錄司統管全國道教，將道士分為「正一」「全真」兩類，規定度牒制度並限制民間私建宮觀。成祖朱棣崇奉真武，1412 年起大修武當山宮觀，歷時十餘年建成九宮八觀三十三處建築群，1406 年命四十三代天師張宇初編纂道藏，張宇初撰《道門十規》整頓教風；道藏經張宇初、張宇清、邵以正相繼主持，於正統九年至十年（1444—1445）刊成《正統道藏》5305 卷、480 函，1607 年五十代天師張國祥奉敕續修《萬曆續道藏》180 卷，合計 5485 卷，為今存唯一完整之古道藏。世宗嘉靖朝（1522—1566）崇道達於極致，邵元節、陶仲文以齋醮、方術位極人臣，青詞宰相嚴嵩等應運而生。全真派方面，雖政治地位不及正一，但龍門派在民間持續傳承，武當張三丰傳說盛行，永樂帝遣使訪求不遇，反使其名聲大噪；張三丰、陸西星（內丹東派）、伍守陽（伍柳派之源）等推動內丹在民間士人中的傳播。同期，林兆恩創三一教，善書如《太上感應篇》《文昌帝君陰騭文》流行，城隍、關帝、真武、媽祖等信仰在官方與民間共同推動下擴充套件，《西遊記》《封神演義》等小說也折射道教神譜的世俗化。明末國家控制鬆弛，正一天師世襲雖延續，道教整體已顯頹勢。
清朝以藏傳佛教為國家宗教，對道教態度趨於冷淡與控制。順治、康熙初仍禮遇天師，1651 年封五十二代張應京「正一嗣教大真人」；雍正一度崇信龍虎山婁近垣，敕修京師大光明殿；乾隆則於 1752 年（一說 1742）降天師品秩為五品，禁其朝覲，道光 1821 年停止天師入朝，正一在官方層面地位持續下滑。與此相對，全真龍門派出現「中興」：王常月於順治十三年（1656）奉旨在北京白雲觀開壇傳戒，三次登壇，受戒千餘人，賜紫衣，此後南下南京、杭州、湖州、武當等地傳戒，制訂三壇大戒儀範（初真、中極、天仙），著《龍門心法》，弟子譜系遍及南北，白雲觀確立為全真第一叢林。乾嘉以降，閔一得（金蓋山，編《古書隱樓藏書》，與西竺心宗結合）、劉一明（棲雲山，《道書十二種》）、柳華陽（《慧命經》1794，與伍守陽並稱伍柳派）、李西月（西派，1806—1856）、黃元吉（《樂育堂語錄》）等使內丹學在民間與士人中持續發展。蔣予蒲輯《道藏輯要》（嘉慶間），1906 年成都二仙庵重刊；陳銘珪《長春道教源流》（1879）開近代道教史研究之先。民間層面，扶乩、呂祖信仰、關帝、文昌與善書極盛，道教與地方社會、會黨、民間教派深度交織。太平天國（1851—1864）大規模毀壞宮觀，庚子之亂（1900）白雲觀受衝擊。清末新政「廟產興學」（1898、1904 後）衝擊道觀，正一、全真均處困境，為民國道教組織化埋下動因。
辛亥革命廢除天師世襲封號，道教失去帝制時代的制度依託，在「反迷信」思潮、廟產興學與戰亂中艱難求存，同時開始模仿近代宗教團體進行組織化。1912 年北京白雲觀（全真）成立「中央道教會」，上海（正一，六十二代天師張元旭主持）成立「中華民國道教總會」，此後各地道教會時起時落；1928 年南京國民政府頒佈《神祠存廢標準》，1929 年《監督寺廟條例》，大量宮觀被佔用改建。學術與出版方面出現重要進展：1923—1926 年上海商務印書館涵芬樓借北京白雲觀藏本影印《正統道藏》（含續藏），使道藏首次流通於學界；陳攖寧 1912—1914 年在白雲觀通讀道藏，1933 年創辦《揚善半月刊》、1939 年《仙道月報》，倡導以「仙學」獨立於宗教、以科學態度研究內丹，形成近代仙學思潮；陳國符 1949 年出版《道藏源流考》，奠定道藏目錄學；許地山《道教史》（1934）、傅勤家《中國道教史》（1937）為最早的通史著作，法國馬伯樂（Henri Maspero）的道教研究亦於此期展開。抗戰期間道教參與救護與抗日活動，白雲觀、青城山、龍虎山等處仍維持傳戒授籙；1936 年上海市道教會、1947 年上海道教會先後成立，1946 年六十三代天師張恩溥在上海組織中國道教會。民間層面，扶乩壇與道院、世界紅卍字會（1921）等慈善團體興盛。1949 年張恩溥遷臺，正一道大陸與臺灣分傳。
中華人民共和國成立後，道教在土地改革與宗教政策調整中經歷重組：宮觀土地被沒收或縮減，道士參加勞動，部分還俗。1957 年 4 月中國道教協會在北京白雲觀成立，嶽崇岱任首任會長，陳攖寧任副會長（1961 年任第二屆會長），協會辦刊《道協會刊》、舉辦道教徒進修班（1962），並組織道教史研究。1966 年「文化大革命」爆發，宗教活動全面停止，宮觀被佔、神像經卷大量毀壞，道士被遣散，陳攖寧 1969 年在北京去世，道教遭受近代以來最嚴重的破壞。1978 年後宗教政策恢復，1980 年 5 月中國道教協會召開第三屆代表會議恢復工作，黎遇航任會長；1982 年中共中央「19 號檔案」確立宗教信仰自由政策，白雲觀、青城山、武當山、龍虎山、茅山、嶗山、樓觀臺等重點宮觀陸續修復開放；1989 年白雲觀舉行 1949 年後首次全真傳戒，1990 年中國道教學院成立，1991 年龍虎山恢復正一授籙（先對海外道眾，1995 年起對內），1992 年傅圓天、1998 年閔智亭相繼任會長；1994 年武當山古建築群列入世界文化遺產。學術上，王明《太平經合校》（1960）、卿希泰與任繼愈分別主編的《中國道教史》（1988—1995、1990）等奠定當代研究基礎。1980—2000 年間，道教在制度、教育、宮觀、學術各方面完成從廢墟到復興的轉變。
進入二十一世紀，中國大陸道教在制度化管理下持續發展。中國道教協會歷經任法融（2005—2015）、李光富（2015—）等任會長，2004 年《中華道藏》（49 冊，華夏出版社）出版，為正統道藏之後首次系統整理、標點、重編的道藏；2007 年在西安、香港舉辦國際《道德經》論壇，2011 年起舉辦國際道教論壇（衡山 2011、龍虎山 2014、武當山 2017、茅山 2023），名山道教活動與旅遊文化產業並行。傳戒授籙制度化：全真傳戒於青城山（1995）、千山（2002）、嶗山（2016）、南嶽（2019）等地陸續舉辦，正一授籙在龍虎山常態化；各地道教學院相繼設立；2018 年新修訂《宗教事務條例》施行，同年宗教白皮書稱全國有道教宮觀 9000 餘座、教職人員 4 萬餘人。學術上，《The Taoist Canon》（2004）、《中國道教思想史》（2009）、《道教研究學報》（2009）、Journal of Daoist Studies（2008）等出版，四川大學、香港中文大學、法國遠東學院等成為研究中心。同時，道教面臨人才、商業化、宮觀管理及與民間信仰邊界等問題；養生、太極、內丹、風水等「道文化」在大眾層面廣泛流行。
道教向域外傳播的歷史悠久而不均衡。東亞：唐代道教影響朝鮮半島（高句麗 624 年遣使入唐求道法，唐遣道士赴高麗講《老子》）與日本（未形成教團，但陰陽道、修驗道及庚申信仰多有道教因素），越南則長期保留道教科儀與城隍、關帝、真武信仰。近代以來主要途徑是華人移民：閩粵移民把正一、閭山、普庵等道法與媽祖、關帝、大伯公信仰帶到臺灣與東南亞，臺灣在明清形成以正一道壇為主的「火居道士」傳統，1949 年六十三代天師張恩溥遷臺，其後成立臺灣省道教會、中華民國道教會（約 1966），臺灣成為道教科儀研究的重要田野（施舟人 1960 年代在臺南受籙）。香港自 20 世紀初廣東全真道堂南遷，嗇色園（1921）、蓬瀛仙館（1929）、青松觀、圓玄學院（1950）等興起，1961 年成立香港道教聯合會；澳門有道教協會（2001）與吳慶雲道院科儀傳統。東南亞：新加坡道教總會（1990）、馬來西亞道教總會等成立於 1990 年代。歐美：以《道德經》譯本（1868 年以來逾百種）、太極拳、氣功、內丹與「哲學道家」為主要傳播形式，1968 年貝拉焦首屆國際道教研究會議開啟西方道教學，法國遠東學院等成為研究中心，Kohn《Daoism Handbook》（2000）、Pregadio《道教百科全書》（2008）相繼出版；1970 年代起北美出現華人及西方人主持的道觀與教團。海外道教總體呈現「科儀—民間信仰」與「哲學—養生」兩條線並行的格局。